서태원 문서 원본 보기

[[서울캠퍼스]] [[공과대학]] [[기계공학부]] 교수이자 [[로봇설계공학연구실]]장을 겸하고 있다.
*연락처: 02-2220-0428 / taewonseo@hanyang.ac.kr

[[분류: 교수]]
=학력=
* 2003 서울대학교 기계항공공학부 학사
* 2008 서울대학교 기계항공공학부 박사

=경력=
* 2006-2007 University of Michigan 방문연구원
* 2008-2009 서울대학교 정밀기계설계공동연구소 연구원
* 2009-2010 Carnegie Mellon University 박사후연구원
* 2010-2018 영남대학교 기계공학부
* 2015-2016 University of California at Berkeley 방문교수
* 2018- 한양대학교 기계공학부

=담당과목=
* 기구학, 동역학, 기계요소설계, 최적설계, 자동제어, 로봇공학

=수상=
* 2020, 레드 닷 디자인 어워드 혁신제품 부문상
* 2017, 권욱현 젊은연구자상 (ICROS)
* 2017, IEEE/ASME TMECH Technical Editor
* 2015, 젊은연구자상 (KSPE)
* 2014, IEEE/ASME TMECH Best Paper Awards
* 2014, Outstanding Young Scientist (KROS)

=연구관심분야=
*로봇 설계: 수중로봇, 벽면등반로봇, 수륙양용로봇, 매니플레이터, Reconfigurable 로봇
*로봇 해석: 여유구동로봇, 중력보상, 링키지최적설계, 토크분배, 기구학동역학 해석

=주요연구과제=
* 고층빌딩 외벽 청소 로봇
* 수륙양용형 걸음걸이 로봇
* 결합/분리가 가능한 모듈형 벽면등반로봇
* 구형 수중 검사 로봇
* 수중로봇 양팔 매니퓰레이션
* 틸트 쓰러스터를 가진 수중로봇의 위치 제어
* 트러스형태의 reconfigurable 로봇
* 중력보상 매니퓰레이터

=연구실적=
===[[고층 빌딩 외벽 청소 로봇]] 개발(2019.09)<ref><뉴스H> [http://www.hanyang.ac.kr/surl/8Xz8 2019.09.02 서태원 교수, 고층 빌딩 외벽 청소 로봇 개발]</ref>===
* 곤돌라에 장착해 넓은 면적을 빠른 속도로 청소할 수 있는 고층 빌딩 외벽 청소 로봇(Edelstro)을 개발
* 서울대·카이스트·경기대·㈜씨에스캠·㈜알에프 등과 함께 팀을 이뤄 연구 진행
* 작동
** 청소 로봇은 기존 곤돌라에 고정돼 로봇 팔을 이용해 구동하며, 쉽게 장착 및 해체 가능
** 동승한 탑승자가 로봇의 전원만 켜주면 자동으로 곤돌라의 동작과 함께 고층 빌딩 외벽 청소를 수행
* 장점
** 곤돌라에 장착돼 안전, 사용이 편리한 인터페이스를 이용해 누구나 쉽게 이용 가능
** 곤돌라의 하강 속도에 맞춰 청소하므로 청소 속도가 매우 빠름
** 사용자는 로봇에 장착된 비전 센서와 인공지능(AI) 알고리즘을 이용해 오염 부위를 꼼꼼히 확인하며 스퀴지(squeegee)·브러쉬·노즐 등으로 청소 가능
* 성과
** 2019년 11월 '두바이 건축기자재 전시회(The Big 5 show)'에서 공개, 전시 기간 중에만 65건의 제품 관련 의뢰를 받았다.
** 2020년 1월에 라스베가스에서 열린 소비자전자제품 박람회‘Consumer Electronics Show ([[CES]])’에서도 전시해 많은 제품 의뢰를 받았다.
* 향후 후속 모델 발표 예정

===줄 타며 고층건물 외벽 청소하는 로봇 개발(2021.11)<ref><뉴스H> 2021.11.03 [http://www.newshyu.com/news/articleView.html?idxno=1004388 한양대 서태원 교수, 줄 타며 고층건물 외벽 청소하는 로봇 개발]</ref>===
* 서 교수팀은 곤돌라에 장착해 고층 외벽을 청소하는 로봇을 개발한데 이어, 올해는 곤돌라 없이도 사용할 수 있는 로봇을 선보였다.
* 줄을 타고 다니는 자율이동형 Edelstro M2는 곤돌라 없이도 쉽게 사용이 가능한 모델이다. 
* 작동
** 사람이 작업하듯이 건물상부에 로프를 고정시키기만 하면 로봇이 스스로 줄을 타고 이동하며 청소를 한다. 
* 장점
** 로봇에 장착된 비전 센서와 AI 알고리즘을 이용해 오염부위의 청소 상태도 실시간 확인할 수 있다.

=주요논문=
* Tank-like module-based climbing robot using passive compliant joints, IEEE-ASME Transaction on Mechatronics, 2013.
* Six-degree-of-freedom hovering control of an underwater robotic platform with four tilting thrusters via selective switching control, IEEE-ASME Transaction on ㅡMechatronics, 2015.
* Water and ground-running robotic platform by repeated motion of six spherical footpads, IEEE-ASME Transaction on Mechatronics, 2016.
* Series of multilinked caterpillar track-type climbing robots, Journal of Field Robotics, 2016.
* Lightweight robotic manipulator with wire-driven gravity compensation mechanism, IEEE-ASME Transaction on Mechatronics, 2017.

=언론활동=
==교내매체==
*<뉴스H> 2020.04.20 [http://www.newshyu.com/news/articleView.html?idxno=811443 서태원교수, 건물 외벽 청소 로봇으로 2020 레드닷 디자인 어워드 수상]
*<뉴스H> 2020.01.22 [http://www.newshyu.com/news/articleView.html?idxno=746243 서태원 교수, 곤돌라에 장착해 고층 외벽 청소하는 로봇 개발]

=각주=
<references />

[[분류:기계공학부]]