서태원

서울캠퍼스 공과대학 기계공학부 교수이자 로봇설계공학연구실장을 겸하고 있다.

• 연락처: 02-2220-0428 / taewonseo@hanyang.ac.kr

학력

• 2003 서울대학교 기계항공공학부 학사
• 2008 서울대학교 기계항공공학부 박사

경력

• 2006-2007 University of Michigan 방문연구원
• 2008-2009 서울대학교 정밀기계설계공동연구소 연구원
• 2009-2010 Carnegie Mellon University 박사후연구원
• 2010-2018 영남대학교 기계공학부
• 2015-2016 University of California at Berkeley 방문교수
• 2018- 한양대학교 기계공학부

담당과목

• 기구학, 동역학, 기계요소설계, 최적설계, 자동제어, 로봇공학

수상

• 2020, 레드 닷 디자인 어워드 혁신제품 부문상
• 2017, 권욱현 젊은연구자상 (ICROS)
• 2017, IEEE/ASME TMECH Technical Editor
• 2015, 젊은연구자상 (KSPE)
• 2014, IEEE/ASME TMECH Best Paper Awards
• 2014, Outstanding Young Scientist (KROS)

연구관심분야

• 로봇 설계: 수중로봇, 벽면등반로봇, 수륙양용로봇, 매니플레이터, Reconfigurable 로봇
• 로봇 해석: 여유구동로봇, 중력보상, 링키지최적설계, 토크분배, 기구학동역학 해석

주요연구과제

• 고층빌딩 외벽 청소 로봇
• 수륙양용형 걸음걸이 로봇
• 결합/분리가 가능한 모듈형 벽면등반로봇
• 구형 수중 검사 로봇
• 수중로봇 양팔 매니퓰레이션
• 틸트 쓰러스터를 가진 수중로봇의 위치 제어
• 트러스형태의 reconfigurable 로봇
• 중력보상 매니퓰레이터

연구실적

고층 빌딩 외벽 청소 로봇 개발(2019.09)

• 곤돌라에 장착해 넓은 면적을 빠른 속도로 청소할 수 있는 고층 빌딩 외벽 청소 로봇을 개발했다. 청소 로봇은 기존 곤돌라에 고정돼 로봇 팔을 이용해 구동하며, 쉽게 장착 및 해체 할 수 있다. 동승한 탑승자가 로봇의 전원만 켜주면 자동으로 곤돌라의 동작과 함께 고층 빌딩 외벽 청소를 수행한다. 곤돌라의 하강 속도에 맞춰 청소하므로 청소 속도가 매우 빠른 장점을 갖고 있다.
• 현재 상용화를 위한 시제품을 제작 중이며 '2019 두바이 건축기자재 전시회(The Big 5 show)'에서 공개할 예정이다.

주요논문

• Tank-like module-based climbing robot using passive compliant joints, IEEE-ASME Transaction on Mechatronics, 2013.
• Six-degree-of-freedom hovering control of an underwater robotic platform with four tilting thrusters via selective switching control, IEEE-ASME Transaction on ㅡMechatronics, 2015.
• Water and ground-running robotic platform by repeated motion of six spherical footpads, IEEE-ASME Transaction on Mechatronics, 2016.
• Series of multilinked caterpillar track-type climbing robots, Journal of Field Robotics, 2016.
• Lightweight robotic manipulator with wire-driven gravity compensation mechanism, IEEE-ASME Transaction on Mechatronics, 2017.